ArtzainBot fué mi primera incursión en la robótica. El objetivo es un UGV (Unmanned Ground Vehicle) pequeño y de bajo coste, con capacidad todoterreno. Está inspirado en los rover marcianos o sus equivalentes opensource como Sawppy. En este video podeis ver una demostración práctica:
Los rover marcianos trabajan con 6 ruedas motrices y un tipo de suspension conocida como Rocker-Boogie . Me parecía demasiado complejo empezar por ahí, buscando otras alternativas ví y me inspiré en un proyecto llamado Leorover (links mas abajo).
Artzain-Bot tiene un cuerpo liviano impreso en 3D junto a una caja de registro eléctrica de 11x15 cm. El diseño del concepto, chasis y piezas es mío, mientras que para la electrónica he confiado en la plataforma OpenBot. Otras caracteristicas son:
- 4 ruedas motrices.
- Puente H basado en L298 para pilotar los motores.
- Arduino Nano.
- Sensor de ultrasonidos.
- Alimentacion de motores mediante dos baterías 18650 en serie.
- Viejo Smartphone sin SIM conectado al Arduino que mediante cable OTG proporciona alimentacion e “Inteligencia”.
Para la parte de control estuve barajando 3 opciones:
- Plataforma Piborg (basada en R-Pi).
- Plataforma basada en Jetson Nano.
- Plataforma OpenBot.
Despues de darle bastante vueltas me decanté por OpenBot. Se compone de un firmware instalado en el Arduino Nano y de una app Android instalado en el smartphone que comunica con el Nano a traves del puerto USB. Utiliza el framework TensorFlow Lite para controlar el robot, pudiendo ser controlado desde otro smartphone en manos del usuario. Lleva paquetes instalados para “navegar” de forma autónoma esquivando objetos que detecta mediante la cámara del móvil. Existe otro modo que permite seguir a una persona.
Se puede “entrenar” al sistema para que haga otras cosas. Asi pues, este proyecto me sirve para experimentar y valorar otros proyectos potencialmente interesantes.
El proyecto se ha basado en los rover marcianos como Curiosity y diversos UGV de uso en la Tierra, como Leorover .
La electrónica y software se han adaptado a partir de la plataforma OpenBot.
El paper que describe el proyecto Openbot lo tienes en https://arxiv.org/abs/2008.10631
El proyecto se encuentra en el repositorio de Github que tienes aquí.
Desarrollado en junio de 2021. Puede que lo retome mas adelante.